久久久久久国产精品免费免费麻豆_国产激情一级毛片久久久_cao死你好湿好爽好紧在线视频_亚洲无码性爱高清_少妇被粗大的猛烈xx动态图_三级九九片成人片子_成人免费在线视频国产_夜夜爽妓女色网视频_乱伦国产亚洲精品欧美_91丝瓜香蕉草莓

      隨著航拍技術(shù)、遙感技術(shù)的不斷發(fā)展，無(wú)人機(jī)應(yīng)用更多地滲透到各行各業(yè)。無(wú)人飛行器可分許多類別，其中無(wú)人多旋翼飛行器因結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格相對(duì)低廉，可應(yīng)用于公路橋梁檢測(cè)、線路巡檢等領(lǐng)域。 
      管養(yǎng)部門(mén)通常定期對(duì)橋梁進(jìn)行檢查，多采用傳統(tǒng)檢測(cè)手段，依靠肉眼或者輔助工具（如橋檢車、望遠(yuǎn)鏡等）來(lái)檢測(cè)橋梁主要構(gòu)件是否出現(xiàn)裂縫、開(kāi)裂破損、露筋銹蝕、支座脫空等病害。而對(duì)于特殊結(jié)構(gòu)橋梁（如斜拉橋、懸索橋、鋼管混凝土拱橋等）或者大跨高墩橋梁，在梁底板、塔柱、索纜、斜拉索、塔頂避雷針等可及范圍以外，常規(guī)檢測(cè)手段和方法存在局限性，可操作的難度非常大，存在檢查盲區(qū)。其中局部盲區(qū)可采取人工現(xiàn)場(chǎng)察看檢查，但效率低、難度大、危險(xiǎn)系數(shù)高，而應(yīng)用無(wú)人機(jī)進(jìn)行輔助檢測(cè)，將在很大程度上解決這些難題。 
      一、無(wú)人飛行器的發(fā)展概述 
      無(wú)人飛行器概述 
      無(wú)人駕駛飛行器（Unmanned Aerial Vehicle，UAV），通常簡(jiǎn)稱為無(wú)人飛行器或無(wú)人機(jī)。它是一種無(wú)駕駛員進(jìn)行機(jī)上操作，僅僅通過(guò)自身程序或無(wú)線遙控控制飛行的飛行器。無(wú)人機(jī)的發(fā)展歷史最早可以追溯到 1914年。當(dāng)時(shí)，英國(guó)的 A.M.洛教授等 
      人計(jì)劃研制一種無(wú)人駕駛。該計(jì)劃要求僅僅通過(guò)無(wú)線電信號(hào)來(lái)遙控的小型飛機(jī)，該計(jì)劃命名為“AT 計(jì)劃”。世界上第一架無(wú)人機(jī)是1917年3月英國(guó)皇家飛行訓(xùn)練學(xué)校研制的“空中靶機(jī)”。但因無(wú)人機(jī)技術(shù)不夠成熟，其試飛最終失敗。與此同時(shí)，美國(guó)科研人員也察覺(jué)到了無(wú)人機(jī)的重要性，并開(kāi)始進(jìn)行無(wú)人機(jī)研制探索。1917年，為給美國(guó)軍方研制了一種無(wú)人駕駛攻擊機(jī)，美國(guó)的飛機(jī)設(shè)計(jì)師寇蒂斯和陀螺儀發(fā)明者斯佩里在無(wú)人機(jī)研究領(lǐng)域展開(kāi)了合作。并將研制出的無(wú)人攻擊機(jī)命名為“空中魚(yú)雷” 
      這架無(wú)人機(jī)順利進(jìn)行了試飛，而且還能夠搭載重300磅的炸彈進(jìn)行飛行，最大航程 50 英里。雖然，這架無(wú)人機(jī)沒(méi)有真正的用到實(shí)戰(zhàn)當(dāng)中去，但卻成為了無(wú)人駕駛飛行器發(fā)展歷史上的一個(gè)重要的里程碑。不久后，一種名叫“凱特林飛蟲(chóng)”（圖1.2）無(wú)人機(jī)誕生了，它是由通用公司的查爾斯.F.凱特靈也成功研制出來(lái)的?！皠P特林飛蟲(chóng)”的機(jī)翼可以拆卸，可以攜帶導(dǎo)彈。并且，其可以將導(dǎo)彈連同無(wú)人機(jī)直接攻擊目標(biāo)。美國(guó)軍隊(duì)曾在第二次世界戰(zhàn)爭(zhēng)期間，使用“凱特林飛蟲(chóng)”作為靶機(jī)來(lái)訓(xùn)練防空炮手。 
     第二次世界大戰(zhàn)結(jié)束后，伴隨著世界經(jīng)濟(jì)、科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，各國(guó)加大對(duì)無(wú)人機(jī)技術(shù)的研制，促使其技術(shù)越來(lái)越成熟。無(wú)論在飛行高度、速度還是續(xù)航能力及機(jī)動(dòng)性能方面都取得了較大的突破。無(wú)人飛行器（UAV）同有人駕駛飛機(jī)相比，具有尺寸小、重量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低，且因其無(wú)人駕駛，所以能完成某些有人駕駛飛機(jī)不宜或不能執(zhí)行的任務(wù)。因此，近年來(lái)在軍事和民用領(lǐng)域中無(wú)人飛行器得到了廣泛應(yīng)用。 
      二、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)在橋梁檢測(cè)中的優(yōu)越性 
      針對(duì)橋梁的鋼索、橋墩、橋墩支座、橋塔、橋腹等部位及螺栓脫落的檢測(cè)，無(wú)人機(jī)具備諸多的優(yōu)勢(shì)。 
      （1）無(wú)人機(jī)可以直接到達(dá)檢測(cè)部位，無(wú)需其它輔助措施，節(jié)省費(fèi)用； 
      （2）檢測(cè)橋墩、橋座、橋腹等危險(xiǎn)場(chǎng)所，無(wú)需搭架或者吊籃配合人員檢測(cè)，極大地提高了安全性； 
      （3）對(duì)于部分無(wú)法企及的橋腹、拉索等部位，無(wú)人機(jī)可以抵近觀察了解更多細(xì)節(jié)； 
      （4）在橋梁日常巡查時(shí)，尤其是城市橋梁，無(wú)需封閉道路中斷交通； 
      （5）在天氣情況允許的前提下，實(shí)施檢測(cè)橋梁具備較高的及時(shí)性； 
      （6）隨著無(wú)人機(jī)本身技術(shù)的日漸成熟，尤其是飛行安全性得到了保障，無(wú)人機(jī)用于橋梁檢測(cè)進(jìn)入實(shí)用階段。 
      三、無(wú)人機(jī)在橋梁檢測(cè)領(lǐng)域的應(yīng)用研究目前，由于無(wú)人飛行器受飛行控制系統(tǒng)、續(xù)航能力、抗干擾能力等方面的限制，在橋梁檢測(cè)領(lǐng)域的應(yīng)用研究還較少。國(guó)內(nèi)的研究主要集中在飛行控制系統(tǒng)、航跡規(guī)劃等方面。天津大學(xué)鮮斌教授等對(duì)無(wú)人飛行器飛行控制系統(tǒng)、航跡規(guī)劃等做了深入的研究：設(shè)計(jì)了基于視覺(jué)的飛行控制方法，取得了較好的全自主飛行控制效果；提出了基于勢(shì)能函數(shù)的航跡規(guī)劃算法，并根據(jù)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了相應(yīng)的改進(jìn)。重慶交通大學(xué)許登元副教授、王小莉等采用四旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行橋梁檢測(cè)，且對(duì)其飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究。提出了包括數(shù)序建模、PN碼定位算法、姿態(tài)估計(jì)方法等幾種關(guān)鍵技術(shù)。湖南科技大學(xué)鐘新谷教授等通過(guò)在八旋翼無(wú)人機(jī)上加載相機(jī)云臺(tái)，遠(yuǎn)程控制其進(jìn)行橋梁外觀缺陷、裂縫形狀與寬度等的檢測(cè) 
      幾十年前，無(wú)人機(jī)就開(kāi)始進(jìn)行運(yùn)用與發(fā)展，技術(shù)方面的成熟是無(wú)可厚非的。運(yùn)用無(wú)人機(jī)的成本相對(duì)較低，并且它十分靈活容易操縱，可以承載部分重要部件輕松的在空中進(jìn)行工作，無(wú)人機(jī)生存能力強(qiáng)、機(jī)動(dòng)性能好、使用方便、安全穩(wěn)定等特點(diǎn)。這些特點(diǎn)也為無(wú)人機(jī)的快速發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 
      無(wú)人機(jī)能夠定點(diǎn)懸停觀測(cè)，實(shí)時(shí)傳輸畫(huà)面，與常規(guī)檢測(cè)相比，具有較多優(yōu)勢(shì)： 
      （1）使用成本低，擁有技術(shù)的較為科學(xué)先進(jìn)且成熟，應(yīng)用的領(lǐng)域比較廣泛，像無(wú)線電遙控和GPS 導(dǎo)航以及數(shù)碼影像等領(lǐng)域都應(yīng)用了該技術(shù)，所有設(shè)備只需電池供電，沒(méi)有額外費(fèi)用，使用成本遠(yuǎn)低于橋梁檢測(cè)車和搭架檢測(cè)。 
      （2）高精度的空中檢測(cè)。多軸飛行器運(yùn)用高分辨率的攝像機(jī)的搭載來(lái)對(duì)很多種橋梁損毀情況進(jìn)行高精度的拍攝，可以對(duì)拍攝的位置隨時(shí)變更拍攝，并且對(duì)其位置的檢測(cè)可以反復(fù)進(jìn)行。 
      （3）簡(jiǎn)單方便的維修保養(yǎng)。無(wú)人機(jī)的機(jī)體結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)潔有序，有利于進(jìn)行運(yùn)輸，都是通過(guò)外設(shè)搭載部件設(shè)備的，其更換與升級(jí)都是十分方便的。 
      （4）廣泛的使用范圍，靈活的操作。從事戶外作業(yè)僅靠一臺(tái)越野車和一臺(tái)筆記本 
      電腦再加上一臺(tái)遙控裝置便能對(duì)一些大型橋梁進(jìn)行準(zhǔn)確的檢測(cè)，且不需要專用起降場(chǎng)地，這大大提高了對(duì)橋梁的日常檢測(cè)效率。 
      四、傳統(tǒng)的橋梁檢測(cè)與現(xiàn)有無(wú)人機(jī)平臺(tái)檢測(cè)應(yīng)用中的局限性 
      1.傳統(tǒng)的橋梁檢測(cè) 
      橋梁結(jié)構(gòu)為土木工程結(jié)構(gòu)，使用期內(nèi)不可避免地產(chǎn)生損傷累積、抗力衰退而影響結(jié)構(gòu)壽命，甚至導(dǎo)致突然事故。為防止事故的發(fā)生，對(duì)已建成和正在使用的結(jié)構(gòu)和設(shè)施采用有效手段對(duì)其安全狀況進(jìn)行檢測(cè)、評(píng)估、識(shí)別、控制和修復(fù)損傷顯得很有必要。通過(guò)橋梁檢測(cè)，①可以確保橋梁的使用安全；②及早發(fā)現(xiàn)橋梁病害及異?，F(xiàn)象；③為橋梁的維修養(yǎng)護(hù)提供科學(xué)依據(jù)，以適時(shí)采取合理的維修加固方法，延長(zhǎng)橋梁的使用壽命、提高其承載能力，降低橋梁的維護(hù)費(fèi)用，或拆除重建；④考察橋梁是否能滿足將來(lái)運(yùn)輸量的要求；⑤為橋梁設(shè)計(jì)、規(guī)范修訂和完善等提供依據(jù)。 
      2.現(xiàn)有無(wú)人機(jī)橋梁檢測(cè) 
      （1）目前通常的做法是采用人工飛行來(lái)滿足橋梁日常檢測(cè)，但是在抵 
      近觀察的同時(shí)，人工控制也存在諸多問(wèn)題，如飛行員近距離長(zhǎng)時(shí)間觀看視頻會(huì)產(chǎn)生眩暈感。 
      （2）在進(jìn)行特殊橋梁特定部位的檢測(cè)時(shí)，無(wú)法進(jìn)行有效的航線規(guī)劃，尤其是規(guī)劃精度無(wú)法達(dá)到橋梁檢測(cè)的需求。 
      （3）飛行位置與觀察部件的距離無(wú)法進(jìn)行有效地把控。 
      （4）當(dāng)飛行達(dá)一定高度和遠(yuǎn)度后，易與遠(yuǎn)空背景形成融合，無(wú)法有效的對(duì)飛行狀況進(jìn)行監(jiān)控。 
      （5）由于橋梁結(jié)構(gòu)的相似性，導(dǎo)致檢測(cè)數(shù)據(jù)無(wú)法與橋梁實(shí)體結(jié)構(gòu)具體部位關(guān)聯(lián)。 
      無(wú)人機(jī)橋梁檢測(cè)系統(tǒng)可彌補(bǔ)傳統(tǒng)檢測(cè)手段不足的同時(shí)，也存在諸多不足之處，仍需要不斷完善。橋梁檢測(cè)工作需要管養(yǎng)單位采取多種檢測(cè)手段、多元化管理，多種檢測(cè)方法優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，才能全面掌握橋梁的健康技術(shù)狀況。